En los alrededores de Pamiers se han encontrado varios objetos que datan de la prehistoria y que sugieren que ya había gente viviendo aquí en aquella época.En el siglo V, el territorio sobre el que hoy se asienta la ciudad se llamaba, en visigodo, "Frédélas" (en aquella época, los visigodos recibían tierras a cambio de los mercenarios que proporcionaban al ejército romano).En el siglo X, cerca del pueblo (actual ciudad de Pamiers) se construyó la abadía de Saint-Antonin. Este edificio se menciona por primera vez en un documento del año 961.A principios del siglo XII, se concluyó un acuerdo entre el clero y el conde de Foix. En este acuerdo, el nombre "Apamée" ("Castrum Appamie" en latín) hace referencia al castillo construido por el conde en la loma (llamada "Butte du Castella") que dominaba la llanura de Frédélas. La ciudad, rodeada de murallas fortificadas, estaba situada a los pies del castillo. El nombre de "Apamée", que pasó a ser "Pamias" en la langue d'oc, y luego "Pamiers", se dio a la ciudad en el siglo XII.A partir del siglo XIII, Pamiers desarrolló el comercio de paños y vinos. Reconocido hasta en la corte francesa, y vendido también a los ingleses, el vino se embarcaba en el río Ariège, en el puerto Jeu du Mail de Pamiers, con destino al puerto de Burdeos.A finales del siglo XIII, Pamiers, baluarte de la ortodoxia, fue recompensada por su lealtad por el papa Bonifacio VIII, que creó el obispado de Pamiers. Otra consecuencia de la Cruzada contra los albigenses (cátaros) fue la instalación en la ciudad de numerosos monjes encargados de combatir la herejía cátara: dominicos, franciscanos, carmelitas, agustinos.La destrucción del castillo (que habría sido un lugar frecuentado por los cátaros) fue ordenada en el siglo XVII por el cardenal de Richelieu.Durante los siglos XV y XVI, Pamiers fue escenario de repetidos motines, debido a numerosos conflictos y guerras (Guerra de los Cien Años, Guerras de Religión, Guerra de Sucesión Navarra...) que no dejaron ninguna iglesia en pie, a excepción de los campanarios, preciosos elementos de defensa. La reconstrucción de todos los edificios comenzó en la segunda mitad del siglo XVII.Al principio de la revolución industrial, en 1817, se creó la fábrica metalúrgica de Pamiers. Hoy es una fábrica puntera con una de las prensas hidráulicas más potentes de Europa. Por ejemplo, las principales piezas del A380 se fabrican aquí.La ciudad de Pamiers cuenta con una población de 16.500 habitantes llamados Appaméennes y Appaméens. El lema de la ciudad es "Que m'a feit me gardo" "Lo que me hizo mantenerme".