Il Comune di Belmonte Piceno ha il centro urbano in una posizione panoramica tra le valli del fiumi Tenna ed Ete Vivo. L’aggettivo Piceno, assunto dal 21 Febbraio 1863, è a ricordo dei primi abitanti del territorio, i Piceni, e serve a distinguerlo da altri “Belmonte”.In epoca preistorica il territorio costituì un insediamento importantissimo dei Piceni e fu centro notevole per la lavorazione dell’ambra grezza, delle terracotte e porcellane.Con diversi scavi archeologici sono state individuate circa trecento tombe picene e si sono rinvenuti moltissimi oggetti, che sono stati sistemati nelle stanze del Museo Nazionale di Ancona. Una parte di essi è conservata nel Museo locale.Anche i Romani vi stabilirono una colonia, di cui restano tracce murarie, dette Morrecini e un’epigrafe nella Chiesa di Santa Maria in Muris, o San Simone.Il borgo, dopo la decandenza dell’Impero Romano, rinacque intorno al IX secolo, ad opera dei monaci venuti da Farfa e di diverse famiglie, provenienti da Belmonte in Sabina.La Chiesa di Santa Maria in Muris, di arte romanica antichissima, fu così ricostruita. I monaci avevano bisogno di persone cui affidare compiti di amministrazione e manutenzione dei nuovi spazi e dei percorsi venutisi a creare. Nacque, così, il comune belmontese e, sul colle vicino a SS. Salvatore, le case crearono un nuovo nucleo urbano. Nel 1263 i Fermani ottennero l’amministrazione del castello, intorno al quale, nei secoli successivi, è venuto ad espandersi l’attuale centro storico. A Belmonte Piceno è nato Silvestro Baglioni (1876-1957), fisiologo ed uomo di cultura di fama internazionale.