Am 6. Dezember 1810 wurde die Stadt Richmond als eine von fünf Städten von Gouverneur Lachlan Macquarie ausgewählt, um Landwirten, die sich bereits auf überschwemmungsgefährdetem Land an den Ufern des Hawkesbury-Nepean River niedergelassen hatten, sichere Wohnsitze und Lagermöglichkeiten für ihre Erzeugnisse zu bieten. Richmond wurde von Macquarie wegen seiner Ähnlichkeit mit seinem englischen Gegenstück.... "aufgrund seiner schönen Lage und der Übereinstimmung mit seinem Bezirk" benannt.

Im Jahr 1811 wurde das Township von James Meehan vermessen, der die Hauptstraßen, die Grundstücke, den Marktplatz (den heutigen Richmond Park) und den Kirchenbezirk absteckte. Eine enorme Ausdehnung nach Süden erfolgte 1966, als das Wohngebiet Hobartville die äußeren Weiden des Gestüts Hobartville einnahm.

Obwohl sich das Stadtgebiet inzwischen bis nach Hobartville im Südwesten ausgedehnt hat und auch im Nordosten eine gewisse Bebauung zu verzeichnen ist, entspricht der ursprüngliche Grundriss noch weitgehend den Vorstellungen Macquaries.